Wiryadinata, Romi, and Wahyu Widada. “MODIFIKASI PERSAMAAN QUATERNION PADA ALGORITMA INS UNTUK APLIKASI ROKET”. Indonesian Journal of Aerospace, vol. 8, no. 2 Desember, Apr. 2011, pp. 98-107, https://ejournal.brin.go.id/ijoa/article/view/12580.